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根據作業裝置的結構特點，清障車可分為托吊分離型、托吊聯體型、平板背載型和平臺升降型。托吊分離型高速道路救援清障車即吊臂和托臂可單獨工作，互不影響；托吊聯體型即吊臂與托臂聯結成一體，通過起重、絞盤牽引等輔助作業，將遠離清障車的事故車吊起或拖拉至預定位置進行拖牽；平板重型清障車的平板背載型即通過牽引或吊舉車輛至平板上進行背載運輸；平臺升降型即通過升降平臺進行搬運傳遞或高空作業。
根據吊臂、托臂特有的功能，隨車吊清障車又可分為吊臂旋轉型、吊臂滑動型、托臂折疊(負載)型等。旋轉式清障車的吊臂可以360°旋轉，將翻轉或脫離公路的事故車起吊至便于托牽的位置，再由清障車托牽。帶有輔助轉向的清障車，主要用于隧道、橋梁等空間有限制的場合作業。
根據清障作業能力，清障車可分為輕型、中重型及超重型，其作業對象依次是：輕型貨車、微型客貨車及轎車等，中重型貨車、大中型客車等，重型貨車及超重型半掛汽車列車等。
根據故障車前后軸的損壞情況，清障車可以托牽故障車的前軸或后軸。托牽后軸時，托臂需全部伸出，此時托舉能力隨著力臂的延長而下降，同時由于后軸軸荷比前軸大，所以所需清障車的托牽能力更大。
